Доктор Дэниел Джексон, используя технологии древних, находит координаты затерянного города Атлантида, и доктор Элизабет Вейр собирает международную экспедицию для его исследования. Проблемой становится только то, что он находится в другой галактике — галактике Пегаса. Но для путешествия даже между галактиками через звёздные врата требуется очень много энергии — столько, сколько может выдать только МНТ. Но на Земле есть только один такой источник энергии. Таким образом, изначально предполагается, что если в Атлантиде не найдётся другой МНТ, то это будет путешествие в один конец.

XXVI век. Далёкая звёздная система с десятком планет и сотнями лун. В центре системы сформировался Альянс, межпланетное правительство, планеты которого стали символом цивилизации. Однако не все планеты захотели жить под властью Альянса, и на внешних планетах образовалось сопротивление. Противостояние сторон привело к войне, которая закончилась победой Альянса. Капитан Малколм Рейнольдс, сражавшийся за повстанцев ветеран войны, зарабатывает на жизнь мелкими преступлениями и перевозкой грузов на своём корабле «Серенити». Он возглавляет небольшую разношёрстную и верную команду, члены которой считают друг друга семьёй. На одной из планет они подбирают троих попутчиков, однако новые пассажиры оказываются не теми, кем казались на первый взгляд.

XXVI век. Далёкая звёздная система с десятком планет и сотнями лун. В центре системы сформировался Альянс, межпланетное правительство, планеты которого стали символом цивилизации. Однако не все планеты захотели жить под властью Альянса, и на внешних планетах образовалось сопротивление. Противостояние сторон привело к войне, которая закончилась победой Альянса. Молодая девушка Ривер Тэм, жертва секретных научных опытов Альянса по созданию идеальных убийц, при помощи своего брата Саймона сбегает из тайной лаборатории. Поскольку Ривер умеет читать чужие мысли, и она могла подсознательно узнать планы руководства Альянса, её поручено разыскать тайному агенту парламента. Тем временем девушка с братом находят пристанище на транспортном корабле «Серенити», капитаном которого является Малколм Рейнольдс, ветеран войны и бывший член сопротивления.